Integrar los muslos de pollo, el jugo de limón, el jugo de naranja, el aceite y el ¼ taza de condimento en una bolsa resellable de plástico. Marinar en el refrigerador como mínimo unos 30 minutos, o hasta 24 horas.
Cortar el cabo de los espárragos. Enjuagar y secar con papel de cocina. Colocar en una bandeja para hornear; rociar con 1 cucharada de aceite y espolvorear con 1 cucharada de condimento. Sacudir ligeramente y reservar.
Cubrir la superficie de la parrilla con aerosol de parrilla para evitar que se peguen.
Precalentar la parrilla a fuego medio alto.
Retirar el pollo de la marinada y desechar cualquier resto de marinada. Asar el pollo a la parrilla sobre fuego directo alto (450 a 550 ºF) de 5 a 7 minutos; dar vuelta el pollo y seguir cocinando de 3 a 5 minutos más hasta que esté bien cocido. Mientras se asa el pollo, colocar los espárragos en la parrilla y asarlos hasta que estén tiernos pero crujientes, aproximadamente de 4 a 6 minutos. Dar vuelta de vez en cuando.
Pasar el pollo y los espárragos a una fuente para servir; cubrir con papel de aluminio unos 3 a 5 minutos antes de servir.